FIXME:完善readme

README.md

@@ -1,20 +1,21 @@
 #### 一、使用说明
 
-1. 请自行配置PX4和XTDrone环境，下载QGC地面站，并将地面站QGroundControl.AppImage放在scripts文件夹下。
+1. 请[自行配置PX4和XTDrone环境](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_13)(具体为ros noetic + px4 1.13)，下载QGC地面站，并将地面站QGroundControl.AppImage放在scripts文件夹下。
 2. 阅读scripts脚本目录下的start.sh文件，修改相应配置，'dji'中修改为自己电脑密码。
 
 ```
 echo 'dji' | sudo -S chmod 777 QGroundControl.AppImage
 ```
 
-3. 运行scripts脚本目录下的start.sh即可，目前为测试版本。现对代码进行说明：
-   - **测试版本需模拟公司发送数据**，即在仿真初始化完毕后，运行/communication/scripts下的company_to_group6.py程序，发布话题"/ResearchGroup5ResultTest"给receive_company_data.py进行接收。正式版本不需要模拟发送公司数据，但是需要修改receive_company_data.py中接收话题名称为"/ResearchGroup5Result”。（两个版本不同的具体原因：ROS不能存在两个相同名称的话题）
-   - communication/json文件夹下为各个课题具体数据，test.json为测试数据，用于测试版本。目前该数据由课题五提供，存在每个任务规划的path最后两个点相同，导致路径生成代码报错。
+3. 运行scripts脚本目录下的start.sh即可。目前为正式版本。现对代码进行说明：
+   - TEST_FLAG为是否开启测试，为0时接收公司方数据；为1时为测试模式，模拟公司方发布数据。
+   - **测试版本模拟公司发送数据**，即在仿真初始化完毕后，运行/communication/scripts下的company_to_group6.py程序，发布话题"/ResearchGroup5ResultTest"给receive_company_data.py进行接收。正式版本不需要模拟发送公司数据，但是需要修改receive_company_data.py中接收话题名称为"/ResearchGroup5Result”。（两个版本不同的具体原因：ROS不能存在两个相同名称的话题）
+   - communication/json文件夹下为各个课题具体数据，test.json为测试数据，用于测试版本。目前该数据由课题五提供，存在每个任务规划的path最后两个点相同，导致路径生成代码报错。（目前已解决）
    - 数据处理部分需注意，所有WGS84坐标系均转化为MAVROS使用的ENU坐标系，之后PX4接收到来自MAVROS的ENU坐标系数据后，会自行转化为NED坐标系。同理，无人机数据发送给公司时，需将来自gazebo的ENU数据转化为WGS84数据。
    - QGC地面站参数通过mavros_msgs下的ParamSet服务进行修改，具体代码可参考fixed_wing_formation下的QGC_param_set.py代码。
 
 #### 二、后续工作
 
 1. 四旋翼代码接入：思考如何修改QGC中的EKF参数（可参考QGC_param_set.py）     思考如何模拟深度数据（越简单越好）
-2. 如何解决固定翼飞机的local坐标系原点为px4上电位置（获取固定翼飞机在gazebo中初始化的位置表，课题七还还还还没给我们）
-3. 空速无法到达60m/s，可能需要等比例缩放数据。
+2. 如何解决固定翼飞机的local坐标系原点为px4上电位置（获取固定翼飞机在gazebo中初始化的位置表，课题七还没给我们）
+3. 空速无法到达60m/s，可能需要等比例缩放数据。（可行解决办法：修改gazebo中plane模型动力相关参数，修改混控器等）

mavros坐标系及接口说明.md

@@ -24,6 +24,9 @@ mavros的话题中常见的坐标系有global坐标系、local坐标系、body
 
 - global系好理解，是gps坐标系，经纬度什么的，用的不多；
 - local系指当地坐标系，一般是ENU东北天坐标系，坐标原点一般在PX4上电点**（如何修改？）**；
+
+![PX4局部坐标系](pic/PX4局部坐标系.png)
+
 - body坐标系就是指机体坐标系，二进制安装的kinetic版本的mavros，其坐标系是RFU（右前上）坐标系，坐标原点在机体上。之后版本的mavros都统一改为FLU（前左上）坐标系    **（我们用不太上）**
 
 （2）坐标系安装朝向划分

scripts/start.sh

@@ -9,10 +9,18 @@ clear
 alias python="python3"
 
 cd ~/ResearchGroup6/scripts
-#echo 'dji' | sudo -S chmod 777 QGroundControl.AppImage
+echo 'dji' | sudo -S chmod 777 QGroundControl.AppImage
 
 # 定义变量
 UAV_NUM=7
+TEST_FLAG=0
+
+if [ $TEST_FLAG -eq 0 ]; then
+    echo "正式模式，接收来自公司方的数据，从而运行代码"
+fi
+if [ $TEST_FLAG -eq 1 ]; then
+    echo "测试模式，该模式模拟公司方发布数据，从而运行代码"
+fi
 
 # 启动仿真环境
 gnome-terminal -- bash -c "cd ~/PX4_Firmware && roslaunch px4 multi_vehicle.launch"
@@ -26,12 +34,16 @@ sleep 1.5
 # 启动无人机键盘控制，需手动解锁起飞，按o发送航点后切换至offboard模式。在未接收到公司数据前，无人机将在(0,0,200)处盘旋
 gnome-terminal -- bash -c "cd ~/ResearchGroup6/src/fixed_wing_formation/scripts && python plane_keyboard_control.py $UAV_NUM "
 sleep 1
+# 修改部分QGC参数
 gnome-terminal -- bash -c "cd ~/ResearchGroup6/src/fixed_wing_formation/scripts && python QGC_param_set.py plane $UAV_NUM "
 sleep 0.5
 # 发送无人机数据到公司
 gnome-terminal -- bash -c "cd ~/ResearchGroup6/src/communication/scripts && python send_data_to_company.py plane $UAV_NUM "
 sleep 1
-# 等待接收公司数据
+# 等待接收公司数据，对公司数据进行解析
 gnome-terminal -- bash -c "cd ~/ResearchGroup6/src/communication/scripts && python receive_company_data.py; exec bash"
-# 对公司数据进行解析，生成无人机的航迹，并进行仿真
 gnome-terminal -- bash -c "cd ~/ResearchGroup6/src/fixed_wing_formation/scripts && python GVF_ode_node.py; exec bash"
+sleep 0.5
+if [ $TEST_FLAG -eq 1 ]; then
+    gnome-terminal -- bash -c "cd ~/ResearchGroup6/src/communication/scripts && python company_to_group6.py "
+fi