总言

这个工程的模板搭建主要是为了降低大疆机甲大师C型开发板的开发门槛，因为很多人觉得大疆给的官方例程过于繁琐（我也这么觉得），所以我从中抽离出了C型开发板的外设使用模板，希望对赛事兵种的开发有所帮助

硬件设备

• 大疆机甲大师C型开发板：点击了解

软件环境

• Keil5-MDK V5.36 点击下载 （使用默认编译器 Compiler5）
• Keil5的STM32芯片支持包：点击下载
• 操作系统：FreeRTOS v9.0.0 点击下载 相关教程 点击了解
• 注意：没有使用STM32CubeMX进行图形化配置，原因很好理解，直接操作源文件库函数，更有易于理解工程的建立

代码简介

• 依据文件名就可以知道其中包含的是什么文件

代码的执行

1. 执行启动文件：startup_stm32f407xx.s 进行CPU的复位以及堆栈，异常向量表，内存等初始化，最后进入用户自定义的主函数 （通常是main函数）
2. main函数里进行hal库初始化，系统时钟初始化，开发板硬件初始化等，然后创建FreeRTOS任务，创建成功后开启调度器，自此系统开始实时运行

配置文件说明

• FreeRTOS的配置：FreeRTOSConfig.h
• Hal库的配置：stm32f4xx_hal_conf.h
• 中断回调函数的重定义：stm32f4xx_it.c
• 所谓配置，一般就是 开启 / 关闭 对应的宏定义，这样keil5在对源文件进行条件编译的时候，就知道哪些需要编译，哪些不需要
• 重定义中断回调函数的函数名，必须要与启动文件的中断向量表对应相同

FreeRTOS使用说明

• 定义任务句柄
• 创建任务
• 定义任务入口函数，在user_task.c （如果任务很复杂，则建议新建立对应的.c/.h文件）
• 仿照已有的任务函数编写，非常容易
• 注意，每个任务的功能函数体必须为无限循环，且没有返回值的函数，循环里必须要有阻塞延时，如 vTaskDelay(10); 阻塞延时不同于普通的循环延时，这点要注意，普通的延时请使用我定义好的 void delay_ticks(uint32_t delay)；
• 如果你使用了STM32CubeMX图形化配置的FreeRTOS，其函数的使用和我在这个文档所诉的一般不同，因为它对FreeRTOS内核进行了封装CMSIS-OS，我是直接使用的FreeRTOS内核函数

尾言

代码没有调用静态链接库，你可以轻易地找到所有函数的实现