Feature/ground segmentation

[Alpaca-zip]

PR Type

• Feature
• Bug fix
• Refactor
• Documentation
• Other

Overview

• 点群から地面を消去するlinefit_ground_segmentation_rosを追加します。

Detail

• linefit_ground_segmentation_ros用のlaunchファイルとconfigファイルを追加しました。
• configファイルの内容はsegmentation_params.yamlと基本的に同じですが、以下の点を変更しています。
  • r_min: 以下の値に変更。
    

    orange_ros2/orange_bringup/launch/orange_robot.launch.xml

    Line 78 in d90c0ac

    <param name="min_range" value="0.9"/>

  • sensor_height: 以下2つのzの値の和に変更。
    

    orange_ros2/orange_description/xacro/orange_robot.xacro

    Line 26 in d90c0ac

    <origin xyz="0.0 0.0 0.1015" rpy="0 0 0"/>

    orange_ros2/orange_description/xacro/orange_robot.xacro

    Line 13 in d90c0ac

    <origin xyz="-0.0185 0.0 0.8985" rpy="0.0 0.0 0.0"/>

  • latch: デッドコードのため削除。

Test

• gazebo環境で動作確認。
• 実機環境で動作確認。

実機での動作検証では、以下の箇所を、
https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2_docker/blob/d172002bcd26aab4a6fa8638320f0d89e41be7c8/Dockerfile#L113

下記のように変更してビルドし直す必要があります。

RUN git clone -b feature/ground_segmentation https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2.git && \

Attention

• linefit_ground_segmentation_rosは3D LiDARの点群の中から地面の点群を分離するものであり、2D LiDAR用ではないので注意してください。
• Fix/ros2 build param issues linefit_ground_segmentation_ros2#1 をマージしてからこちらの動作確認及びマージをお願い致します。

[shunki1006]

ご対応ありがとうございます.
明日, 以下PRと共に実機動作確認いたします.
(KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/linefit_ground_segmentation_ros2#1 (comment))

[Alpaca-zip]

以下のようにしていますが、

orange_ros2/orange_ros2.rosinstall

Lines 25 to 28 in 9732ee2

	- git:
	local-name: linefit_ground_segmentation_ros2
	uri: https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/linefit_ground_segmentation_ros2.git
	version: main

baiyeweiguang/linefit_ground_segmentation_ros2#1 にて私のPRがマージされたので本家の方をcloneするようにしても良いかもしれません。今後、またバグが出て修正するかもなら現状のままでも良いです。

[shunki1006]

実機動作確認しました.
本件対応前には勾配を理由に障害物が誤検出されていた部分で誤検出されないことが確認しました.

ただ, orange_robot.launch.xml実行時にずっと以下の[WARN]が流れているのが気になったのですが, これは実機だけの現象ですか？
[WARN]なので無視しても良いと思うのですが, 念のため確認です.

[shunki1006]

以下のようにしていますが、

orange_ros2/orange_ros2.rosinstall

Lines 25 to 28 in 9732ee2

	- git:
	local-name: linefit_ground_segmentation_ros2
	uri: https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/linefit_ground_segmentation_ros2.git
	version: main

baiyeweiguang/linefit_ground_segmentation_ros2#1 にて私のPRがマージされたので本家の方をcloneするようにしても良いかもしれません。今後、またバグが出て修正するかもなら現状のままでも良いです。

問題発生時にKBKNからcloneしている方が対応(変更・debug)しやすいと思うので今のままで良いかなと思います.

[shunki1006]

[WARN]の件以外は問題ないと思います.
@Alpaca-zip も気にならないようであればMergeしちゃいます.

[Alpaca-zip]

[WARN]の件以外は問題ないと思います. @Alpaca-zip も気にならないようであればMergeしちゃいます.

レビューありがとうございます。
warningの件、心当たりがあるので後で確認します。

[shunki1006]

[WARN]の件以外は問題ないと思います. @Alpaca-zip も気にならないようであればMergeしちゃいます.

レビューありがとうございます。 warningの件、心当たりがあるので後で確認します。

承知しました.
ご対応いただいた後に私の方で再度実機動作確認致します.

[Alpaca-zip]

レビューありがとうございます。
warningの件、心当たりがあるので後で確認します。

空であればセンサのフレームが使われる旨が書かれていますが、

orange_ros2/orange_sensor_tools/config/ground_segmentation.yaml

Line 21 in 9732ee2

gravity_aligned_frame: "" # Frame which has its z axis aligned with gravity. (Sensor frame if empty.)

これが間違いで、実際にはコード内でgravity_alignedというフレーム名でパラメータが初期化されていてそれを参照しているので、gravity_alignedというフレームは存在しないとwarningを吐き続けています。

https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/linefit_ground_segmentation_ros2/blob/ccb520a0f0691e1117c53ecbe0b74774b4ba9ccc/linefit_ground_segmentation_ros/src/ground_segmentation_node.cc#L34

ROS1のlinefit_ground_segmentation_rosでは空のフレーム名でパラメータを初期化していて、そのようなことは起きないのでこれは明らかなバグですが、一旦は以下でwarningは消えそうなのでこの対応方法で不問にしたいと思います。

gravity_aligned_frame: "velodyne"

[shunki1006]

レビューありがとうございます。
warningの件、心当たりがあるので後で確認します。

空であればセンサのフレームが使われる旨が書かれていますが、

orange_ros2/orange_sensor_tools/config/ground_segmentation.yaml

Line 21 in 9732ee2

gravity_aligned_frame: "" # Frame which has its z axis aligned with gravity. (Sensor frame if empty.)

これが間違いで、実際にはコード内でgravity_alignedというフレーム名でパラメータが初期化されていてそれを参照しているので、gravity_alignedというフレームは存在しないとwarningを吐き続けています。

https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/linefit_ground_segmentation_ros2/blob/ccb520a0f0691e1117c53ecbe0b74774b4ba9ccc/linefit_ground_segmentation_ros/src/ground_segmentation_node.cc#L34

ROS1のlinefit_ground_segmentation_rosでは空のフレーム名でパラメータを初期化していて、そのようなことは起きないのでこれは明らかなバグですが、一旦は以下でwarningは消えそうなのでこの対応方法で不問にしたいと思います。

gravity_aligned_frame: "velodyne"

対応ありがとうございます.
しかし, 昨日載せた画像と同じ［WARN］が出続けています.
指定するframeを,
base footprint
base_link
hokuyo_link
imu link
left caster link
left wheel
odom
right_caster_link
right wheel
velodyne
map
のいずれにしても同様の［WARN］が出てしまっているのでバグと割り切ってしまっても良いと思うのですが, いかがでしょうか？

[Alpaca-zip]

しかし, 昨日載せた画像と同じ［WARN］が出続けています.

以下のようにしても、gravity_alignedというフレームがないと怒ってくるということですか？

gravity_aligned_frame: "velodyne"

[shunki1006]

しかし, 昨日載せた画像と同じ［WARN］が出続けています.

以下のようにしても、gravity_alignedというフレームがないと怒ってくるということですか？

gravity_aligned_frame: "velodyne"

はい, おっしゃる通りです.

[Alpaca-zip]

私の環境だとgravity_aligned_frameが空であってもwarningは出てこなくて、再現できないのであとで実機で確認します。

[shunki1006]

私の環境だとgravity_aligned_frameが空であってもwarningは出てこなくて、再現できないのであとで実機で確認します。

承知です.

[Alpaca-zip]

orange_gazeboからはパラメータファイルを適切に読み込めていましたが、orange_bringupからは読み込めていませんでした。includeしている箇所に以下を足すとこの問題は修正されました。

<arg name="config_file_path" value="$(find-pkg-share orange_sensor_tools)/config/ground_segmentation.yaml"/>

orange_bringupにはCMakeLists.txtが無いのでここら辺ももしかしたら問題かなと思いますが一先ずはこれで解決とします。

[Alpaca-zip]

レビューありがとうございます。
warningの件、心当たりがあるので後で確認します。

空であればセンサのフレームが使われる旨が書かれていますが、

orange_ros2/orange_sensor_tools/config/ground_segmentation.yaml

Line 21 in 9732ee2

gravity_aligned_frame: "" # Frame which has its z axis aligned with gravity. (Sensor frame if empty.)

これが間違いで、実際にはコード内でgravity_alignedというフレーム名でパラメータが初期化されていてそれを参照しているので、gravity_alignedというフレームは存在しないとwarningを吐き続けています。

https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/linefit_ground_segmentation_ros2/blob/ccb520a0f0691e1117c53ecbe0b74774b4ba9ccc/linefit_ground_segmentation_ros/src/ground_segmentation_node.cc#L34

ROS1のlinefit_ground_segmentation_rosでは空のフレーム名でパラメータを初期化していて、そのようなことは起きないのでこれは明らかなバグですが、一旦は以下でwarningは消えそうなのでこの対応方法で不問にしたいと思います。

gravity_aligned_frame: "velodyne"

上記は、私の解釈ミスでこれは問題ではありませんでした。

[Alpaca-zip]

@shunki1006
実機動作確認できたのでマージお願いします。